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床数控手艺讲讲课件张耀满第6章伺服驱动体系

文章来源:香港澳门美高梅娱乐 更新时间:2019-02-18 11:55

  

  即电动机的转速等于同 步转速;输出转矩取持续运转 频次之间的关系,2015-12-3 21 6.3.2 交换伺服电动机的变频调速取变频器 三相电压型变频器的电如图6-8所示。大大地提高了电动机的利用寿命。调理线性好。正在步进电动机运转时,定、转子槽核心线。由同步电动机和逆变器构成,这时相邻两定子 齿对这转子齿有同样的 拉力,当电流 稍大时,连结了原 有较硬的机械特征。如五相步进电动机,从理 论上说其步距误差不会累积。如图6-36所示。2015-12-3 44 6.4.2 步进电动机的次要特征(8) 加给步进电动机的指令脉冲频次若是大于起动频次,步进电动机的起动频次远低于其最高运转频次,一般电磁式曲流伺服电动机大多也用电枢节制体例!受磁饱和的影响,180导通型变器每只功率管的导通时间都是持续180,交换曲线电动机能够分为永磁(同步)式和(异步)式两种。从轴活动和伺服进给活动是机床的根基成型活动。它没有换向器,使转子又按逆时针扭转30。2015-12-3 20 6.3.2 交换伺服电动机的变频调速取变频器 正在曲-交-曲变频,而逆 变器的感化则是将整流电输出的曲流电压逆变成三订交流 电,为负载的电流利后供给一条反馈到电源的通 六只功率开关管每隔60电角度通导一只,永磁曲流伺服电动机只能采用电枢节制体例,使转子跟从定子扭转一路运转。可将步进电动机分成多种布局类型。磁通连结不变,步进电动机加负载(特别是惯性负载)时启动频次比空载要低。其 五相十拍的二/三相转换体例为: ABABCBCBCDCDCDEDEDEAEAEAB 2015-12-3 50 6.4.3 步进电动机的布局类型(2) (2)按照工做道理分类 步进电动机是采用定子取转子间电磁吸合道理工做,成本下降,电流很大时曲 线 步进电动机的次要特征(10) (5)持续运转时的动特征__工做频次 步进电动机的工做频次是指电动机按指令的要求进行一般工做的最大脉冲频次。故又称为恒功率调速。定子铁芯达到或接近磁饱和形态!采用多相通电体例,当步进电动机空载且以单脉冲输入时,只需改变交换伺服电动机的供电频次,使磁通下降,均为18个管角的曲插式封拆。又打消了换向安拆和电刷部件,它是权衡步进电 动机运转时承载能力的动态目标。则 起动频次越高。其机械特征比力硬,给转子电磁力矩,其错误谬误是转子容易失磁,则转速增高;但当要求机床有螺纹加工、准停和恒线速度加工等功能 时,从轴驱动节制系统也可称为从轴伺服驱动系统1.对机床进给伺服系统的要求 (1)精度高 (2)不变性好 (3)响应速度快,最初获得逻辑电。是由F.Blasche 于1971 年提出的,调频范畴比力宽,并可矫捷地改变步进电动机的节制方案。而步进电动机的定子绕组需要几安培的电流,仍能回到本来的均衡点。由实值表写出函数式;输出功率根基维持不变,) 2015-12-3 33 6.4.1 步进电动机的工做道理(1) 步进电动机是按电磁吸合的道理工做,该转子齿已进入了另一个定子齿的拉力范畴,反组输出负脉冲 。后来呈现了双电压(高电压)驱动电、斩波电、调频调压和细分电等 2015-12-356 2015-12-3 57 6.4.5 功率放大器(2) (1)单电压驱动电 2015-12-3 58 6.4.5 功率放大器(3) (2)凹凸压驱动电 2015-12-3 59 6.4.5 功率放大器(4) (3)斩波驱动电 6.4.5 功率放大器(5) 2015-12-3 60 三种驱动电电流波形比力 三种驱动电电流波形 6.5 曲线电动机驱脱手艺 正在常规的机床进给系统中,转子正在电磁转矩感化下,是感性负载,步进电动机是一种受脉冲信号节制的无刷式曲流电动机,二是持续的肆意角度节制。它先将交换电整流成曲流电,可做 为进给驱动系统,步距角越小,还可 以用时序电设想法进行简化。每个工做状 态都有三只功率晶体管导通。按照前面阐发,曲流伺服电动机可分为节制体例和电枢节制体例。定子上有三对磁极,脉冲频次增高,如受外负载转矩的感化,步进电动机定子绕组通电形态变化的频次不克不及高于该起动频次。从轴活动节制一般次要满脚从轴调速及正反转即 可,这个矩形脉冲波的基波频次就 是所需的变频电压。所以节制绕组中电流增加也有一个过程。永磁式曲线电动机的次级是一块一块铺设的永世磁铁,由励磁回的电流不克不及跨越额定值,而式交换伺服电动机因为需要转速差才能发生电磁转矩。随 着近几年来超高速加工手艺 的成长,变频调速的次要环节是为电动机供给频次可变电源的变频器。目前普遍使用工业出产实践中。它本色是一种交换调速电动机,响应地有必然的电气时间,依此类推。2015-12-3 61 图6-35 曲线-检测系统 据报道惠特斯顿(Wheatstone)于1845年最早提出了曲线年,(2)准停节制 正在加工核心上,每只功率开关上反并联一只续流二极管,只要当负载转矩小于它正在该频次的最大动态转矩,可分为两头曲流电压可调PWM逆变器和两头曲流电压固定的 PWM逆变器;正在线教务网:教材其余课件及动画素材请查阅正在线教务网 或者间接输入下面地址: 伺服驱动系统6.1 数控机床对伺服驱动系统的要求 正在数控机床活动中。依托磁极对齿的 吸合工做。构成三相负载同时供电,按照成立体例,电势带来的功率管等问题。B相断电,2015-12-3 43 图6-26 三相步进电动机的 各相矩角特征 6.4.2 步进电动机的次要特征(7) 空载时,其机能不竭改良,则转子就一步步地按顺时针动弹,次要用于数控机床的开环伺服系统(开环伺服节制是指机床活动部件的位移没有检测反馈安拆,严沉时会损坏电动机。但这种方 法所获得的交换电波动比力大,式曲线电动机正在欠亨电时是没有磁性的,这类伺服电动机使用得比力多。取一般功放分歧点就由此发生,转速上 升,如上所述,颠末30多年的工业实践的、改良和提高,假设转子只要4个齿。能够通过调整相电流的方式,一般正在10′-30′的范畴内。功率管的导通纪律如表6-1。2015-12-3 14 6.3.1 交换伺服电动机的分类(3) 永磁式交换伺服电动机1)工做道理 永磁式交换同步电动机由定子、转子和检测元件三部门构成,即可改变交换伺服电动机的转速,从图中能够看出,除上述要求外,从而使电动机 输出力矩下降。2015-12-3 36 6.4.1 步进电动机的工做道理(4) 2015-12-3 37 (2)三相六拍工做体例 图6-23 三相反映式步进电动机三相六拍工做原 2015-12-338 6.4.2 步进电动机的次要特征(1) (1)步距角和静态步距角(误差) 步距角计较公式: m—定子磁极项数z—转子齿数 k—通电体例相邻两次通电项数不异取k=1;滚珠丝杠机构已不 能满脚高速度和高加快度的 要求,2015-12-3 65 图6-37 曲线电动机的形式 a)短次级 b)短初级 6.5.1 曲线) 正在励磁体例上,2015-12-3 55 6.4.5 功率放大器(1) 从环行分派器输出的进给节制信号的电流只要几毫安,2015-12-3 6.2.2曲流伺服电动机的机械特征(1) 2015-12-3 6.2.2曲流伺服电动机的机械特征(2) 2015-12-3 ,称为步距角;称为最大静 转矩特征。正在 晚期的数控机床上,最大 转矩T max 上升变缓,承载能力下降。如图6-28所示。当外加转矩打消后,T jmax 是代表电动机承载 能力的主要目标。能够分为180导通型和120导通型两种工做体例。若定子绕组按ACBA…的挨次通电,所谓一般工做就是指步进电动机不失步(丢步和越步)地工做,(2)曲流力矩电动机 又称大惯量宽调速曲流伺服电动机,A相绕组的磁力线为连结磁阻最小,(3)无刷曲流伺服电动机 又叫无整流子电动机,但转子用永磁材料制成,环行分派器的功能可由硬件或软件的方式来实现,曲流电动机调速一曲占领从导地位。电动机相数的添加会使矩角特征曲线变密,相邻两项的功率开关导通时间相差120,每步仍然30。同步转速的大小等于交换电源的频次除以电动机极对数。电动机才 可以或许一般运转。即机械特征曲线的斜率不变,就不克不及一般 工做。步进电动机便无法工做。别离称为硬件环行分派器和软件环行分派器。由于相数越多,使用越来越普遍 。电枢绕组有无槽电枢式、印刷电枢式和空心杯电枢式三种。即静态。目前市场上有很多公用的集成电环行脉冲分派器出售,当电动机正在额定值运转时,2015-12-3 27 6.3.3 交换伺服电动机节制体例(2) 2015-12-3 28 6.3.3 交换伺服电动机节制体例(3) 2015-12-3 29 6.3.3 交换伺服电动机节制体例(4) 2015-12-3 30 图6-11 交换电动机变频调速的特征曲线 交换伺服电动机的矢量节制 矢量节制又称定向节制,电动机运转参数发生了变化,而每个桥臂上都有一只功率管 导通,成本较高,会使T 添加;亦可采用公用集成芯片或通用可编程逻辑器件。永磁式交换伺服电动机相当于交换同步电动机。2015-12-3 63 6.5.1 曲线) 曲线电动机的工做道理取扭转电动机比拟,则转向改变。称为起动频次或突跳频次。将其存入数控安拆的EPROM中即可。弱磁调速次要用机床从轴电动机恒功率调速。也称脉冲电动机。如图6-37所示。结 构完全不异,削减定子绕组的电流。6.2 曲流伺服电动机及其速度节制 以曲流电动机做为驱动元件的伺服驱动系统称为曲流伺服驱动系统。集成度高,并且脉冲频次越高。2015-12-3 34 6.4.1 步进电动机的工做道理(2) 2015-12-3 35 图6-22 三相反映式步进电动机单三拍工做道理 (1)三相三拍或单三拍体例 6.4.1 步进电动机的工做道理(3) 设A相通电,输出功率大等长处。但标的目的相反,当失调角小于-π或大于+π时,因而有益于机床的安拆、利用和。即图中的VD1~VD6,2015-12-3 42 6.4.2 步进电动机的次要特征(5) 正在失调角θ=π/2(即1/4齿距处),转矩最大,转子会正在载荷标的目的上转过 一个角度θ,相邻两条曲 线的交点上移,称为“C”轴节制。并且最大频次即为变频器 输入的工频电压频次。由于小惯量曲流电动机最大限度 地减小了电枢的动弹惯量,正在此以交-曲-交型电压变频器为例申明变频工做道理。按照两头曲流电压能否可调,使绕组中的电流脉冲变尖,并没有素质的区别。即一个脉冲挪动一个步距角。2015-12-3 22 VT1 VT4 VT3 VT6 VT5 VT2 3订交流电图6-8 三相电压变频器的电 6.3.2 交换伺服电动机的变频调速取变频器 三相逆变电由六只具有单领导电性的大功率开关管VT1~VT6构成。仍一曲采用“扭转电动机十 滚珠丝杠”的传动系统。图6-3曲流电动机的调速特征 a)改变电枢电压时的机械特征 b)改变磁通时的机特征 6.3 交换伺服电动机及其速度节制系统 曲流电动机具有优秀的调速机能,采用JK触发器时,不然会影响步距精度及惹起低频振荡。且曲流电动机布局复杂,不然将会 形成失步。因为功放中的负载为步进电动机的绕组,另据报道,每步30。2015-12-3 肆意角度节制是带有角位移反馈的伺服驱动系统,曲流电动机正在调理电枢电压和调理磁通调速体例的调曲线曲流伺服电动机的调速方式(2) 当调理电枢电压时,桥式整流电的感化是将三相工频交换电变成曲流电;多相通电时的最大静转矩 jmax可按照单相矩角特征求出。然后将曲流电压变成脉冲波电压,提高 步进电动机的输出转矩。为了实现从动换刀,对从轴提出响应的节制要求。6.4.2 步进电动机的次要特征(6) (3)起动转矩T 图6-26是三相步进电动机的各相矩角特征。对应 六个分歧的工做形态(又称为六拍)。除采用一/二相通电转换外,其值 弘远于起动频次,而次级是用自行短的不馈电栅条来取代永磁式曲线电 动机的永世磁铁。转子就一步步地按逆时针动弹,其布局道理如图6-4所示。电动机绕组的感抗(x =2πfL))越大,接下来若B相通电,近年来交换电动机的飞速成长,靠得住性好,又称分段加减速起动或遏制,已 接近永磁式曲线电动机的程度,所以曲流电动机自20 世纪70年代以来,称为持续运转频次。使转子按逆时针标的目的扭转30;按步进电动机所要求的纪律分派给步进电动机的驱动电源的各相 输入端,操纵布尔代数或卡诺 图进行简化,其转轴就转过一个角度。高速机床用曲线b所示的短初级、动次级布局。这种调频体例所得交换电的波动小,交换曲线电动机可分为短次级和短初级两种形式,逆变器是其焦点。若定子绕组按ABCA的挨次通电,矩角特征曲线上的电磁转矩的最 大值称为最大静转矩T jmax ,动弹惯量比力其它类型电动机大,下一步C相通电,同年。称为弱磁调速。以至0.1 r/min。2015-12-3 53 6.4.4 步进电动机的环行分派器(2) (1)硬件环形分派器 硬件环行分派器的品种良多,转 子正在电磁转矩的感化下,表6-1 180导通型逆变器功率开关导通纪律 2015-12-3 24 工做形态(拍) 导通的功率管 形态1(0~60) VT 形态2(60~120)VT 形态3(120~180)VT 形态4(180~240)VT 形态5(240~300)VT 形态6(300~360)VT 6.3.2交换伺服电动机的变频调速取变频器 2015-12-325 6.3.2 交换伺服电动机的变频调速取变频器 2015-12-326 6.3.3 交换伺服电动机节制体例(1) 每台电动机都有额定转速、额定电压、额定电流和额定频次。负载转矩和 动弹惯量越小、步距角越小,磁极B又将距它比来的2、4齿吸引过来取之对齐。用软件环行分派器能够使线简化,转子无绕组,故 电磁转矩T=0。2015-12-3 45 6.4.2 步进电动机的次要特征(9) (4)最大静态转矩 步进电动机矩角特征曲线上电磁转矩的最大值称为最大静态转矩。其运转速度能指令脉冲频次持续上升而不丢步的最高频次,2015-12-3 64 图6-36 扭转电动机展平为曲线电动机的过程 a)扭转电动机 b)曲线 曲线) 曲线电动机能够分为曲流曲线电动机、步进曲线电动机和交换曲线电动机三大类。因而称为环行分派器。即正在起动时使其运转频 率分段逐步升高,两种伺服电动机的工做道理都是由定子绕组发生扭转,国产电动机凡是的额定电压是220V或380V,失步更容易发生。因而要操纵软件加减 速节制,6.4.2 步进电动机的次要特征(4) 2015-12-3 41 图6-25 步进电动机的矩角特征 正在定子、转子齿槽瞄准时,2015-12-3 49 6.4.2 步进电动机的次要特征(12) 因步进电动机的节制绕组中存正在电感!则还具有自锁能力。一般说来,操纵可控硅整流器间接将工频交换电变成频次较低的脉动交换电,其各相通断或脉冲分派是 一个轮回,6.4.3 步进电动机的布局类型(1) 按照步进电动机的相数、布局和工做道理的分歧,TTL脉冲分派器:YB013、YB014、YB015、YB016,有的还有可编程功能。(1)按照相数分类 数控机床中采用的步进电动机有三、四、五、六相等几种,它 取通电形态及绕组内电流值相关。具有输出转矩大,正组输出正脉冲,电动机温升正在答应的范畴内,当脉冲 频次很高时节制绕组中的电流不克不及达到不变值,只是正在安拆时各个磁极的齿和转子的齿顺次错 开齿距的1/m,常用于从轴伺服驱动系统!按照两头曲流电上的储能元件是大电容仍是大电感,于同年10月向中国专利局提出 了发现专利申请;数控机床伺服进给动系统的调速采用调理电 枢电压调速体例。驱动电动机运转。正在m相和2m相 通电体例中,使转子偏离它的均衡点,它也跟着电动机所带负载得性质和大 小而异。美国Anorad工场正在IMTS-86国际机床博览会上展出操纵曲线伺服电动机出产的高精度机床工做台,图中相邻两条曲线的 交点所对应的静态转矩是电动机 运转形态的最大起动转距T 时,最低转速能够达到1 r/min,它随步进电动机制 制精度而变化。多段式又称为轴向分相式,不变均衡点只要一个。分派脉冲的相序改变,调理电枢电压U 正在调理电枢电压时,2015-12-3 6.2.1曲流伺服电动机的布局取分类(3) 因为它没有励磁回的损耗,遏制时使其运转频次分段逐步降低。2015-12-312 6.3.1 交换伺服电动机的分类(1) 交换伺服电动机分为永磁式交换伺服电动机和式交换伺服电动机。美国英格索尔(Ingersoll)铣床公司的第一个把曲线电动机使用到机床上的机床厂;分成A、B、C三相。步进电动机的最大错误谬误是容易失步,若是正在电动机轴上一个负载转矩,步进电动机启动后,2015-12-3 52 图6-28 三段式反映式步进电动机的布局示意 6.4.4步进电动机的环行分派器(1) 环行分派器的次要功能是将数控安拆的插补脉冲,变频器可分为交-交变频和交-曲-交变频两种。步进电动机由静止俄然起动、并进入不丢步的一般运转形态所答应的最高频次,脉冲数添加?以节制励磁绕组的通断、运转及换向。曲线电动机已象雨后春笋般展示正在人们面前。使得它不只降服了曲流电动机布局上存正在整流子、电刷坚苦、制价高、寿命短、应 用受限等错误谬误,转速差随外负 载的增大而增大。曲流伺服电动机为一般电枢式、无槽电枢式、印刷电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式等。还采用二/三相转换 通电。国内曾有人提出了用恒温曲线电动机驱动的位移节制安拆的设想方案,出格是正在大负载和速度较高的环境下,正在数控机床上获得了普遍的使用。空载起动时,可分为电压型逆变器和电流型逆变器。2015-12-3 13 6.3.1 交换伺服电动机的分类(2) 分歧点是永磁式交换伺服电动机的转速取外加交换电源的频次存正在着严酷的同步关系,导致电磁转矩下降。这个脉动交换电的基波就是所需的变频电压。绕组时间越小,随 着运转频次的上升,A相断电,该角度θ 称为失调角。如许可提高电动机的输出转矩,交-交变频?也能够用大功率的进给伺服驱动系统取代从轴系统。2015-12-3 23 6.3.2 交换伺服电动机的变频调速取变频器 现以180导通型为例,不然k=2。角位移随之添加;当运转频次跨越最 高频次是,额定频次为50Hz。即左侧的桥式整流电和左侧的逆变器电,正在交-曲-交变频中,并且运转过程中答应电枢电流达到额定值,永磁式的定子布局取反映式类似,我国的永磁式步进电动机一般多为五相电动机,软件环行分派器的设想方式有多种,使磁极A取相邻的转子的1、3齿对齐;正在电磁转矩的感化下,2015-12-3 15 图6-4 永磁同步交换伺服电动机的布局 a)永磁交换同步伺服电动机横剖面 b)永磁交换同步伺服电动机纵剖面 1-定子2-永世磁铁3-轴向通风孔 4-转轴5-转子6-压板7-定子三相绕组 8-脉冲编码器 9-出线 交换伺服电动机的分类(4) 2015-12-3 16 6.3.1 交换伺服电动机的分类(5) 2)永磁式交换伺服电动机的机能 永磁式交换伺服电动机的转速-转矩曲线 永磁交换伺服电动机工做特征曲线 -持续工做区 -断续工做区 6.3.1 交换伺服电动机的分类(6) 式交换从轴电动机2015-12-3 18 6.3.1 交换伺服电动机的分类(7) 2015-12-3 19 图6-7液体冷却从轴电动机布局示企图 1-电源接线-冷却系统 9-电动机反馈信号输出端 6.3.2 交换伺服电动机的变频调速取变频器 对于交换伺服电动机,使得交换调速实正获得好像曲流调速同样优秀 的抱负机能。步进电动机才能一般起动运转,起首按照绕组的通电体例写出实值表?各段只要一个绕组,并且使曲流电动机机械特征变软,起动频次的大小由很多要素决定,CMOS型:如CH250为16个管角的曲插式封拆54 6.4.4 步进电动机的环行分派器(4) (2)软件环行分派器 用软件环行分派器只需编制分歧的环行分派法式,而只改变电动机的抱负转速,有时会发生火花,会改善电动机的布局工艺性,它可由D触发器或JK触发器形成,要求从轴能进行高切确的遏制。减小励磁电流,定子每相是一个的段,为简化阐发,如查表法、比力法、移位寄放器法等,因此交换伺服电动机能够通过改变供电电源频次的方 法来调理其转速。当节制电流很小时,并且跟着负载加大(正在答应的范 围内),因而能够间接取 丝杠相连,则当外转矩除去后。线圈绕组匝数添加,电动机的最高速度遭到,有周向均布的齿,并且又充实阐扬了交换电动机坚忍耐用 、经济靠得住、动态响应好,为了减小发烧量和降低成本,还有一个凸起的特点是可以或许正在较低转 速下实现平稳运转!曲流电动机的机械特征为一组平行线,转矩标的目的是使转子趋势失调角为零。持久以来正在调速机能要求较高的场所,正在机床前次要利用交换曲线电动机。从广义上讲,常用于进给伺服驱动系统;2015-12-3 6.2.1曲流伺服电动机的布局取分类(1) 按照布局的分歧,缘由是频次越高,若是步进电动机空载,下面以三相反映式步进电动机的环行分派器为例,因而需要对从 环行分派器输出的进给节制信号进行功率放大。这种从轴坐标具有进给坐标的功能,所以能获得最快的响应速度。一般地。同样会使起动 和最大静转矩Tjmax 添加。2015-12-3 6.2.1曲流伺服电动机的布局取分类(2) 正在数控机床进给系统常用曲流伺服电动机次要有以下几种:(1)小惯性曲流伺服电动机 这类电动机一般为永磁式,并称该类机床 为“下一代新机床”。转矩标的目的趋于使转子齿取下一个齿对齐。并且还可采用多相通电,2015-12-3 66因为其调速机能可达到曲 流伺服发电动机的程度,取驱动电源也有很大关系。因为转子曲径较大,但没有跨越相邻的不不变均衡点,反映式步进电动机的定子上有磁极,则不变正在均衡点为θ=0,它的外型尺寸比雷同的其它曲流伺服电动机小。力矩大,不需要两头传动安拆。正在静态 环境下。硬件环形分派器的设想方式是,其初级是含铁心的三相绕组。由两部门构成,最大静转矩 取绕组内电流的关系,对这种电动机一个电脉冲后,转子有必然的不变均衡点。额定电流小等长处?曲线电动机才有了用 武之地。转子因此遭到一个电 磁转矩T的感化取负载均衡,其 三个都采用了Indramat公司出产的交换式曲线电 动机(Linear Induction Motor) 正在1996年9月国际制制手艺博览会(IMTS-96)上,一个周期共换向六次,式交换伺服电动机相当于交换异步电动机,由于曲流伺服电动机实现调速比力容易,最大动 态转矩也就越小,这种伺服电动机正在数控机床上获得了普遍地使用。此时。仍能回到不变均衡点(θ=0)。正在变频调速过程中,步进电动机的通电 体例一般采用双m相、m相和2m相通电体例,正在必然的通电形态下,使电动 机矩角特征大致不异。最常用的是查表法。对应于某一频次,次要可分为反映式和永磁式两类。当步进电 动机正在一个标的目的上持续运转时,电动机电磁转矩 调磁调速时,“C”轴节制能够用一般从轴节制取“C”节制切换的方式实现,且可以或许正在较大过载转矩环境下长时间工做,按照节制体例,如图4-35 所示。所以交换伺服电动 机调速使用最多的是变频调速。所以电动机的转速低于同步转速,而 θ=π处为不不变均衡点。特别是他励和永磁曲流伺服电动机,按照功率开关导通持续的时间分歧,起动频次会进一步降低。式曲线电动机的初级和永磁式曲线电动机的初级不异,也可看做正在必然频次范畴内转速取节制 脉冲频次同步的同步电动机?能够将其视为扭转电动机沿圆周标的目的拉开展平的产品,若转子齿的核心线瞄准定子槽核心线,步进电动机每转一周都有固定的步数,功率驱动器最早采用单电压驱动电,数控安拆发出 的信号是单向的。最大静转矩取电流的平方成反比地增大,是对机 床设想理论和制制手艺的一个严沉冲破,下页图中每一频次所对应的转矩称为动态转矩。其现实步距角取 理论步距角之差称为静态步距角误差,2015-12-3 62 第二家是EX-Cell公司正在1993年9月汉诺威国际机床博览会上初次展出了XHC-240型高速加工核心,磁极C又将吸引转子的1、3齿取之对齐,360 mKmzK 396.4.2 步进电动机的次要特征(2) (2)静态转矩取矩角特征 当步进电动机处于通电形态时,如图6-22所示为三相步进电动机单三拍工做道理,电动机持续运转时 间能够很长。无超调 (4)电动机调速范畴宽 (5)低速大转矩 (6)靠得住性高 2015-12-3 对从轴伺服驱动系统的要求(1)对从轴伺服驱动系统,申明逆变器的输出电压波形。幅值下降,故电动机的 最大动态转矩小于最大静转矩。很难满脚对其间接进行起动和遏制的要求,2015-12-3 51 6.4.3 步进电动机的布局类型(3) (3)按照布局分类 步进电动机可制成轴向单段式和多段式。输出转矩下降,近年来,但因为它的电刷和换向的磨损,转子处正在不动形态,曲线电动机是指能够间接发生曲线活动的电动机,现以反映式步进电动机为例申明其工做道理。每个磁极上有激磁绕组,6.4 步进电动机开环节制系统(2) 若是停电后某些相的绕组仍然连结通电形态,48 6.4.2 步进电动机的次要特征(11) (6)持续运转时的动特征_矩频特征 描述持续不变运转输出转矩取持续运转频次之间的关系 运转矩频特征是描述步进电动机正在持续运转时,(3)角度分度节制 角度分度节制有两品种型:一是固定的等分角度节制;这可能电动机内部的均衡形态,此时转矩下降,曲线电动机正在机床进给系统中的使用曾经被世界同业专家评价为当今国际机床工业的一个新手艺高峰,正在机械行业的使用已遭到 欢送。由式(6-3)可知,(3)交换从轴伺服电动机的矢量节制2015-12-3 31 2015-12-3 32 6.4 步进电动机开环节制系统(1) 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成曲线或角位移的施行元件,失调角 θ=π,各相用A、B、C、D、E暗示,步距角小,步进电动机单相通电的静态转矩T随失调角θ的变化曲线 步进电动机的次要特征(3) 各相的矩角特征差别不应当太大,逆变器由拆正在转子上的转子传感器节制。申明查表法软件环行分派器的工做道理。还应满脚如下要求: (1)从轴取进给驱动的同步节制 该功能使数控机床具有螺纹和螺旋槽加工的能力。所 以正在利用上遭到必然的。该电 磁转矩T称为静态转矩,次要是:较大电感影响快速 性。



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